commit 131afda8edc47214f3acf97fec701897890a3a15
Author: YinMo19 <me@yinmo19.top>
Date:   Sun Jun 8 19:43:30 2025 +0800

    [initial] Initial code.

diff --git a/three_duoji.ino b/three_duoji.ino
new file mode 100644
index 0000000..754dc66
--- /dev/null
+++ b/three_duoji.ino
@@ -0,0 +1,63 @@
+#include <Servo.h>  // 使用内置舵机库
+
+// 定义三个舵机对象
+Servo servo_arm;     // 机械臂上下转动
+Servo servo_rotate;  // 机械爪左右转动
+Servo servo_grip;    // 爪子开合
+
+// 初始角度设置（需根据实际机械结构调整）
+#define ARM_INIT 0       // 机械臂初始水平位置
+#define ROTATE_INIT 150  // 机械爪初始朝前位置
+#define GRIP_OPEN 30     // 爪子张开角度（小角度）
+#define GRIP_CLOSE 140   // 爪子闭合角度（大角度）
+
+void setup() {
+  Serial.begin(9600);
+  // 绑定舵机到对应引脚
+  servo_arm.attach(8);     // 机械臂舵机接Pin8
+  servo_rotate.attach(9);  // 旋转舵机接Pin9
+  servo_grip.attach(10);   // 爪子舵机接Pin10
+
+  // 初始化位置
+  servo_arm.write(60);
+  servo_rotate.write(ROTATE_INIT);
+  servo_grip.write(GRIP_OPEN);
+  delay(1000);  // 等待舵机到位
+  Serial.println("机械爪初始化完成！");
+}
+
+void loop() {
+  // 示例动作序列：抓取物体
+  gripObject();  // 执行抓取
+  delay(1000);   // 保持3秒
+  //releaseObject();   // 释放物体
+  // delay(3000);       // 等待3秒后重复
+}
+
+// 抓取物体动作函数
+void gripObject() {
+  servo_arm.write(180);  // 机械臂下移（角度减小）
+  delay(1000);
+
+  servo_rotate.write(90);
+  delay(800);
+  servo_grip.write(GRIP_OPEN);  // 张开爪子
+  delay(1000);
+  servo_grip.write(GRIP_CLOSE);  // 闭合爪子
+  delay(1000);
+  servo_arm.write(ARM_INIT);  // 抬升机械臂
+}
+
+// 释放物体动作函数
+void releaseObject() {
+  servo_arm.write(180);  // 机械臂下移（角度减小）
+  delay(1000);
+
+  servo_rotate.write(110);
+  delay(800);
+  servo_grip.write(GRIP_OPEN);  // 张开爪子
+  delay(1000);
+  servo_grip.write(GRIP_CLOSE);  // 闭合爪子
+  delay(1000);
+  servo_arm.write(ARM_INIT);  // 抬升机械臂
+}
\ No newline at end of file